Installation eines Autoradars mit SAE J1939-Schnittstelle in einem Fahrzeug ohne CAN-Bus

Darüber , wie das Smartphone mit dem Auto zu verbinden, hatte Habré bereits kontaktiert worden . Nicht trivial ist jedoch die Aufgabe, Sensoren mit einer CAN-Schnittstelle an ein Auto ohne CAN-Schnittstelle anzuschließen. So ist uns vor ca. 3 Jahren ein Radarsensor zur adaptiven Geschwindigkeitsregelung in die Hände gefallen



(etwa zu Sensoren für Kollisionsvermeidungssysteme hier ). Solche Sensoren arbeiten im Bereich von 77 GHz, der speziell für Autoradare vorgesehen ist. Die Reichweite liegt zwischen 200 und 250 Metern, der Betrachtungswinkel des Raums beträgt bei modernen Modellen bis zu ± 30 Grad. In den Strukturdiagrammen von Kollisionsvermeidungssystemen und Autopiloten werden sie als LRR (Long Range Radar) bezeichnet und normalerweise an der vorderen Stoßstange angebracht. Diese Sensoren sind mittlerweile weit verbreitet, beispielsweise BOSCH, das kürzlich veröffentlicht wurdemillionsten Sensor und sind relativ kostengünstig (<1000 $). Dann war es jedoch immer noch eine Art Exotik. Zu dieser Zeit beschäftigten wir uns mit der Entwicklung eines Sensors mit ähnlichem Zweck, aber für 100% der Haushaltskomponenten hatten wir eine Probe und wollten Vergleichstests durchführen. Die Testmaschine war auch inländisch, GAZ-66, im Fahrjargon „Shishiga“. Tolles Auto, Allradantrieb, komfortables Kung mit Klimatisierung, aber nicht vollständig für den Anschluss importierter Radarsensoren geeignet.
In der Begleitdokumentation zum Sensor wurde der Standard des Protokolls zum Datenaustausch mit Fahrzeugsystemen angegeben: SAE J1939. Das Problem war, dass dieses Protokoll interaktiv war und Messaging erforderlich war, damit der Sensor ordnungsgemäß funktionierte.

Der Sensor wurde über einen USB / CAN-Adapter mit dem Laptop verbunden, die Nachrichtenübermittlung erfolgte zunächst mit dem Programm CANView. Nach dem Einschalten gab der Sensor mehrere Meldungen an den Bus aus, von denen eine oder zwei anschließend regelmäßig wiederholt wurden. Die gewünschte Nachricht mit Informationen zur Entfernung zum Hindernis wurde nicht ausgegeben. Die Art der ersten Meldungen war verständlich, der Sensor versuchte, sich im System zu „registrieren“, erzählte alles über sich selbst, wo es hergestellt wurde und wofür es bestimmt war, und beschrieb sogar die Fahrzeugtypen, die installiert werden konnten, erhielt jedoch keine Antwort und sendete Anfragen wieder und wieder. Die Reaktion des Fahrzeugs auf seine Anfrage wurde simuliert. Danach gab es einige Änderungen in den Paketen (der Sensor war überrascht), aber es war trotzdem nicht möglich, die erforderlichen Informationen zu erhalten. Nach einer zusätzlichen teilweisen Untersuchung des Standards (übrigens bezahlt - etwa 650 Dollar pro Jahr wurden von SAE angefordert) war es möglich, periodische Nachrichten vom Sensor zu entschlüsseln. Es stellte sich heraus, dass ständig das Fehlen eines Autos gemeldet wird. Es wurde deutlich, dass für das Funktionieren des Sensors Informationen von Fahrzeugsystemen benötigt werden, wie beispielsweise Geschwindigkeit oder Bewegungsrichtung. Alles, was ihn betreffen konnte, wurde ihm gegeben - aber das war ihm nicht genug. Er "sah das Auto immer noch nicht". Er brauchte noch einige Informationen. Dann entstand die Idee, ein Auto komplett zu simulieren. Nach Berücksichtigung der ungefähren Zusammensetzung der Nachrichten des erforderlichen Standards von Sensoren und Systemen moderner westlicher Autos schien die Idee nicht die erfolgreichste zu sein. Zum Beispiel Die Beschreibung der Diagnosemeldungen für einen LKW eines der westlichen Unternehmen umfasste etwa 1000 Seiten im PDF-Format. Ich musste auf die Produkte der chinesischen Genossen achten. Als Ergebnis nicht zu langer Suchvorgänge wurde im Internet ein Dokument gefunden, das einer Liste von Befehlen gemäß dem J1939-Standard für einige chinesische Lastwagen sehr ähnlich sah. Das Dokument enthielt eine Tabelle mit Nachrichten gemäß dem Standard mit Erläuterungen in englischer Sprache, und alles andere befand sich in Hieroglyphen. Die Tabelle war nicht sehr groß, nur etwa zwei Dutzend Nachrichten, und es war nicht schwierig, sie zu simulieren. Dann hat der Sensor verdient. Sehr ähnlich der Liste der Befehle gemäß dem J1939-Standard für einige chinesische Lastwagen. Das Dokument enthielt eine Tabelle mit Nachrichten gemäß dem Standard mit Erläuterungen in englischer Sprache, und alles andere befand sich in Hieroglyphen. Die Tabelle war nicht sehr groß, nur etwa zwei Dutzend Nachrichten, und es war nicht schwierig, sie zu simulieren. Dann hat der Sensor verdient. Sehr ähnlich der Liste der Befehle gemäß dem J1939-Standard für einige chinesische Lastwagen. Das Dokument enthielt eine Tabelle mit Nachrichten gemäß dem Standard mit Erläuterungen in englischer Sprache, und alles andere befand sich in Hieroglyphen. Die Tabelle war nicht sehr groß, nur etwa zwei Dutzend Nachrichten, und es war nicht schwierig, sie zu simulieren. Dann hat der Sensor verdient.
Durch sukzessives Eliminieren der Nachrichten wurde herausgefunden, was er am Ende brauchte. Das verbleibende Minimum bei dem das Radar arbeitet mit ihnen zusammen in der gleichen Zeit von Messaging ausgegeben, folgt als:

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Es stellte sich heraus, dass der Sensor zusätzlich zu den Geschwindigkeitsinformationen usw., die ihm zu Beginn gegeben wurden, aus irgendeinem Grund eine Nachricht von der 2. Steuerung des Fahrzeugs benötigte. Höchstwahrscheinlich war er mit der Anwesenheit eines solchen Controllers zufrieden, da er anscheinend nicht vollständig am Inhalt der Nachricht interessiert war.
Die weitere Vorbereitung des Sensors für den Betrieb wurde auf die Installation auf einem haltbaren (10 mm Eisen) Stoßfänger reduziert, indem der Stoßfänger gebohrt und mit Schrauben verschraubt, Kabel verlegt und über einen Adapter mit dem Laptop verbunden wurde. Ungefähr so:



Es wurde ein Programm geschrieben, das Informationen von diesem Sensor parallel zu Informationen von einem Sensor seines eigenen Designs anzeigt. Zur Steuerung der Verkehrssituation wurde in der Kabine eine USB-Kamera installiert, deren Bild in einem Fenster neben dem Programmfenster angezeigt wurde. Video testen

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