Wettbewerb der Flugroboter, Stufe 2: jetzt nicht eine Million, sondern 5 mal 200 Tausend

    Letztes Jahr haben wir einen Wettbewerb von Flugrobotern veranstaltet. Es war notwendig, schnell durch das Labyrinth zu fliegen, das Hindernis zu umgehen, dann den Landemarker zu erkennen, darauf zu landen, hochzufliegen und zurückzukehren. Im Rahmen des Wettbewerbs ging dies alles ein Roboter aus 536 angekündigten.


    Diese Jungs haben eine Million gewonnen und

    ihr Roboter ist um 6:45 durch das Labyrinth gegangen. Dies ist eine Menge, aber die Drohne näherte sich dem Zielmarker auf verschiedene Weise (als Startmarker, der am Ende landen musste).

    Unser Roboter ist 4:01 aus der Konkurrenz geflogen. Hier ist sein Github-Code .

    Dieses Mal können wir den Preis noch nicht beanspruchen, aber wir spielen mit Ihnen. Die Aufgabe der neuen Etappe ist es, schneller als 6:15 Minuten zu fliegen. Während dieser Zeit flogen wir über das aktualisierte Übungsgelände (wie genau wir es unten aktualisiert haben) und nahmen schließlich unsere 200.000 Rubel.

    Ein kleiner Exkurs in die Vergangenheit




    Und nun zur wahren Konkurrenz


    Video darüber, wie wir die Referenzzeit geflogen sind, die in einer neuen Phase des Wettbewerbs geschlagen werden muss.

    Polygondiagramm der letzten Phase des Wettbewerbs. Es gab zwei Hindernisse: In



    diesem Jahr blieb die Deponie die gleiche - 37,4 mal 8,8 Meter, aber es gab mehr Hindernisse - ein Minimum von 1,8 Metern Abstand zwischen ihnen:



    Was genau hat sich geändert?


    • Eine Million blieb im Preispool. Aber jetzt gibt es fünf Preise und jeweils - 200 Tausend Rubel.
    • Es wird kein Finale geben, wie im letzten Jahr. Jedes Team, das selbst fliegen darf, bestimmt den Tag seines Versuchs und stimmt ihn mit den Organisatoren ab. "Um zu gewinnen, muss man schneller durch das Labyrinth fliegen als wir." Wir haben es in 6 Minuten und 15 Sekunden geschafft. Die ersten fünf Teilnehmer, die diese Aufgabe erledigt haben, gewinnen. Also zögern Sie nicht mit Ihren Versuchen.
    • Es gibt mehr Trennwände auf der Mülldeponie - jetzt gibt es zehn Hindernisse. Ihre Position liegt sehr nahe an der Abbildung.
    • Es gibt drei glaubwürdige Versuche, nicht zwei.


    Was müssen Sie über die Deponie wissen?


    Er ist der selbe Der Wandbelag ist derselbe wie beim letzten Endpolymer, Farbe RAL 5024 (an einigen Stellen gibt es nach dem Winter Abplatzungen und Abnutzungserscheinungen). Die Lichtstärke hängt vom Wetter und den Kontrastmarkierungen ab (weiß auf schwarz und schwarz auf weiß). Die Trennwände sind durchscheinend und mit Bordsteinen gesichert. Früher war das Polygon mit einem Netz aus Polyethylen bedeckt, jetzt ist es nur noch ein Netz. Daher sollten die Teilnehmer berücksichtigen, dass sie nicht gegen Regen und Wind immun sind. Wir haben unseren Referenzflug bei leichtem Schneefall und Regen durchgeführt, wodurch der Betrieb unserer Sensoren beeinträchtigt wurde. Lesen Sie die Wettervorhersage, bevor Sie sich für Tests anmelden oder einen Wettbewerbsauftrag abschließen. Zum Testen haben Sie zwei volle Tage auf einem echten Trainingsgelände, aber denken Sie daran, dass Sie heutzutage möglicherweise nicht das einzige Team auf dem Trainingsgelände sind. Jedoch

    Eigenschaften


    • Der Roboter muss autonom sein. Der Computer kann sich an Bord oder an einer Bodenstation befinden. Wenn Sie einen Funkkanal zur Steuerung verwenden, denken Sie an die Geräusche der Luft: Letztes Jahr bereiteten sie vielen Teilnehmern Schwierigkeiten.
    • Letztes Jahr gab es Pfützen - sie können zu einem Problem bei der Erkennung oder Navigation auf der Kamera werden.
    • Wenn Sie Ihren Roboter in Innenräumen testen, dürfen Sie nicht vergessen, dass auf der Mülldeponie Wind weht.
    • Wahrscheinlich können Sie aufgrund der Stahlbetonstruktur des Gebäudes nicht mit dem Magnetometer navigieren.
    • Wenn Sie Lidar verwenden, müssen Sie berücksichtigen, dass es sich bei sonnigem Wetter auf der Straße anders verhalten kann als im Raum: Die Reichweite kann verringert werden, und bestimmte Sektoren können in der Regel nicht richtig gemessen werden. Probieren Sie es aus.
    • Obligatorischer Schraubenschutz. Außerdem sollten Sie eine Not-Aus-Fernbedienung haben, die sich während des Versuchs in der Hand des Richters befindet.
    • Sie können sowohl benutzerdefinierte als auch vorgefertigte Flugplattformen wie ArDrone verwenden. Dies ist ein Wettbewerb nicht nur für Designer, sondern auch für Softwareentwickler. Wenn Sie also alles außer der Implementierung der Logik zur Erledigung der Aufgabe haben, wird dies ebenfalls berücksichtigt.
    • Machen Sie den Roboter nicht zu groß. Beachten Sie, dass die Mindestbreite der Durchgänge zwischen Hindernissen 1 m 80 cm beträgt.
    • Die Flughöhe von oben wird durch ein Gitter begrenzt, das sich in einer Höhe von 2,7-3 Metern über dem Boden befindet. Der Boden ist größtenteils flach, Sie müssen jedoch berücksichtigen, dass an einigen Stellen Vorsprünge von bis zu 10-15 cm Höhe vorhanden sind, z. B. Schutznetze für Kabel oder Befestigungselemente. Wenn Sie ein Video von unserem Flug sehen, können Sie sie sehen.
    • Beliebige Navigation. GPS, Lidars, Kamera-Ultraschall, Beacon-Triangulation und so weiter. Wenn Sie zusätzliche bodengestützte Navigationsausrüstung verwenden möchten, beachten Sie, dass Sie diese nicht in der Flugzone installieren können.
    • Es gibt Beschränkungen hinsichtlich Spannung (48 V), Funkfrequenzen, Sendeleistung usw. - alle gemäß unseren Standards und Standards.

    Lesen Sie mehr über die technischen Merkmale des Wettbewerbs in den Regeln. Der Link zu ihnen befindet sich am Ende des Themas.

    Über uns


    Wir haben gezeigt, dass die Referenzzeit auf derselben Drohne auf derselben Plattform (Mikrokopter LX) geschlagen werden kann. Dieses Mal haben wir alle Elemente der Drohne auf einen neuen Rahmen aus Verbundwerkstoffen gesetzt. Gleichzeitig haben wir alle Steuerungs- und Navigationsalgorithmen unverändert gelassen und nur die Parameter für die Bedingungen des neuen Polygons und für den neuen Frame neu konfiguriert, um genauer fliegen zu können.

    Unsere Sensoren:
    • Sonar zur Höhenbestimmung
    • Landemarkenerkennungskamera
    • Lidar zum Erstellen einer dynamischen Karte und Lokalisieren des Roboters im Weltraum.
    • Wir nehmen Daten zu Winkeln und Winkelgeschwindigkeit vom IMU Mikrokopter
    • Der Computer basiert auf Intel NUC i3. OS - Ubuntu 12.04. Benutzte Bibliotheken: OpenCV und ROS. Um Flüge zu simulieren, verwendeten wir den Simulator Gazebo.






    Über die Teilnehmer des letzten Wettbewerbs


    Mir scheint, dass nur wenige Teilnehmer des vorherigen Wettbewerbs mit kleinen Verbesserungen auskommen und sich in ein oder zwei Wochen auf die neue Etappe vorbereiten können. Die meisten Teams haben ihre Entscheidung für ein bestimmtes Polygonschema geschärft, sodass das Hinzufügen von Hindernissen sie mit allen Karten verwechselt. Es wird notwendig sein, viel umzubauen und zu testen.

    Zeitleiste


    • Bis zum 1. Oktober - Annahme der Bewerbungen. Es ist bereits ab dem 1. April geöffnet. Die Anforderungen an die Bewerbung sind sehr hoch. Tatsächlich müssen Sie in Ihrer Bewerbung nachweisen, dass Sie auf unserem Übungsgelände bereits etwas vorweisen können.
    • Nach Einreichung des Antrags können die Testtage und der Testversuch mit dem Veranstalter abgestimmt werden.
    • 15. Oktober - Frist für den Testversuch. Wie ich bereits erwähnt habe, kann der Wettbewerb jedoch vorzeitig beendet werden, wenn bis zum 15. Oktober 5 Teilnehmer an dem Wettbewerb teilnehmen, die schneller als die festgelegte Zeit geflogen sind.


    Referenzen:


    • Nochmals der Code unseres Roboters . Interessant ist, dass Sie sehen können, welche Tools und Bibliotheken wir verwendet haben. Vielleicht hilft er Ihnen bei der Entwicklung Ihrer eigenen Lösung.
    • Die Regeln
    • Bewerbungen hier - robots@croc.ru . Weitere Details müssen Sie für die Anwendung, dann .


    Besonderer Dank geht an: Moscow Aviation Institute (strategischer Partner), Pilotage Store und Polytechnic Museum (technische Partner).

    Jetzt auch beliebt: